|
chào bạn,
Trước tiên mình nghĩ bạn nên test từng bước một,
1/điều khiển 1 động cơ thôi
2/điều khiển vòng hở xem đáp ứng của động thế nào?
3/bỏ qua mấy cái râu ria hiển thị đi,chạy được cái đã.
Theo mình thấy bạn điều khiển 2 động cơ nhưng phần hồi tiếp về dùng 2 loại khác nhau,1 cái là timer,1 cái là ngắt ngoài,thường người ta ko dùng ngắt ngoài để hồi tiếp tốc độ vì dễ nhiều và nếu ở tốc độ động cơ lớn + resolution của encoder cao thì chương trình sẽ vào ngắt liên tục,ko làm được gì nữa cả,bạn nên dùng chung 1 cái timer xuất pwm và tạo thời gian lấy mẩu encoder,còn 2 cái timer kia để hồi tiếp tốc độ.
Mình nghĩ bạn nên dùng dòng pic18fxx31,chuyên điều khiển động cơ.Khi đó hồi tiếp encoder và PWM sẽ tiện hơn.
Còn cái thời gian để lấy mẫu xung encoder tại sao bạn chọn là 3x0.8ms = 2.4ms?
|