[mtuankct]

bác nên dùng luôn thư viện PID của C30 nó có viết sãn hàm PID cho bác rồi mà
bác có thể tham khảo code sau:
khai báo biến cho hàm PID

tPID fooPID;
fractional abcCoefficient[3] __attribute__ ((section (".xbss, bss, xmemory")));
fractional controlHistory[3] __attribute__ ((section (".ybss, bss, ymemory")));
fractional kCoeffs[] = {0,0,0};

khởi tạo cho PID

void PID_Init(void){
	fooPID.abcCoefficients = &abcCoefficient[0];    /*Set up pointer to derived coefficients */
	fooPID.controlHistory = &controlHistory[0];     /*Set up pointer to controller history samples */
	PIDInit(&fooPID);                               /*Clear the controler history and the controller output */
	kCoeffs[0] = Q15(0.1);	// Kp
	kCoeffs[1] = Q15(0.07);	// Ki
	kCoeffs[2] = Q15(0.00);	// Kd
	PIDCoeffCalc(&kCoeffs[0], &fooPID);             /*Derive the a,b, & c coefficients from the Kp, Ki & Kd */
	fooPID.controlReference = Q15(1) ;           /*Set the Reference Input for your controller */
	fooPID.measuredOutput = Q15(0) ;  
}

sau đó dùng một timer để tạo ra chu kỳ gọi hàm PID, tính toán lại giá trị đo sau đó gọi hàm PID để xử lý

	fooPID.measuredOutput = Q15(v_calculate(data)/(float)80);
	PID(&fooPID);
	duty = (unsigned int)(Fract2Float(fooPID.controlOutput) * PTPER *2);