mình nghĩ bạn nên giải thích để mọi người hiểu thuật toán đk trước chứ bạn viết code thế lại không đúng chuẩn khó đọc lắm (bạn nên dùng tab để trình bày lại code đọc sẽ dễ hiểu hơn) cũng nên post cả sơ đồ mạch nguyên lý lên
mình cũng đã đọc qua chương trình của bạn mình thấy nhiều chỗ không ổn lắm như
1. Trong hàm main bạn liên tục gọi hàm PID và set_duty như vậy thì thời gian trích mãu Tsp của bạn bằng bao nhiêu? bạn nên đọc lại phần lý thuyết đk số của bộ đk PID
2. Trong hàm tính PID bạn chưa chống tràn cho thành phần tích phân
3. Mình cũng không hiểu phần lấy mẫu encoder của bạn lắm theo mình với PIC16 hình như không hỗ trợ QEI (nếu mình không nhầm) thì bạn nên dùng chế độ InputCapture của nó để đo độ rộng xung encoder