|
Mình thường làm như sau.Dùng 1 cái timer để tạo pwm,(chẳng hạn xuất xung 5khz)thời gian đó cũng chính là chu kỳ lấy mẩu số xung encoder,cứ ngắt pwm xảy ra là lấy mẩu encoder tính ra tốc độ rồi,đó là cách đọc encoder ở tốc độ cao,tức là khi động cơ quay nhanh,
còn ở tốc độ thấp tức là khi động cơ quay chậm thì có thể dùng cách đo thời gian của 1 xung encoder,cho nên người ta mới cung cấp timer5 chung với module encoder cho mình dùng chức năng capture,
|