Cái này đã đề cập đến trong diễn đàn này rồi, bạn tìm chắc sẽ thấy mà
ví dụ như post này:
http://www.picvietnam.com/forum/show...3187#post23187
để thực hiện được PID trên pic cũng như để thực hiện các phép biến đổi số bạn nên đọc thêm về cấu trúc biểu diễn dự liệu kiểu Fraction cũng như tận dụng tối đa thư việc về DSP mà C30 cung cấp
