nhờ mọi người down giúp em bài báo này.
http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/lo...hDecision=-203
Pseudo-amplitude scan sonar maps
Kuc, R.
Robotics and Automation, IEEE Transactions on
Volume 17, Issue 5, Oct 2001 Page(s):767 - 770
Digital Object Identifier 10.1109/70.964675