|
Lâu nay xem các anh em làm mà không tham gia được việc gì thấy áy náy quá. Thực tình tôi không có nhiều kinh nghiệm trong thiết kết và lập trình cho tay máy công nghiệp nhưng bản thân tôi nhận thấy chúng ta trước hết nên có những hoạch định rõ ràng trước khi bắt tay. Tôi nói như thế vì tôi có một đôi điều tâm sự về nghiên cứu tay máy như sau:
- Có thể nói rằng trên thị trường tương đối nhiều chủng loại tay máy và việc chọn một loại nào đó ảnh hưởng không nhỏ đến kết quả nghiên cứu của chúng ta. Chúng ta thử nghĩ nếu như đi theo một tay máy nào đó mà chúng ta chưa chắc được xây dựng mô hình đúng hay sai sẽ dẫn đến việc gì? Nó sẽ kéo theo đánh giá hoạt động của mô hình đó sai và thiết kế bộ điều khiển lệch lạc và còn kéo theo các đánh giá không dựa trên các cơ sở khoa học hay nói cách khác là sẽ dẫn đến lập luận về vấn đề đưa ra lỏng lẽo.
- Sở dĩ tôi nói như vậy vì tôi thấy mọi người đưa ra cánh tay này nọ nhưng chúng ta chắc chắn đã tìm ra một cái chuẩn nào để đo lường được tính tin cậy của công việc chúng ta đang làm chưa. Hiện bây giờ các bạn đọc các loại sách khác nhau sẽ có các mô hình tay máy các nhau, thậm chí cùng một loại tay máy các cuốn sách còn không có một mô hình kết quả đồng nhất.
- Chính vì hai lẽ trên tôi có một đề nghị nhỏ là bản thân tôi thấy rất hay cho những người bắt đầu nghiên cứu về tay may hãy bám theo một mô hình phải nói rất rất phổ biến đó là Puma 560. Hầu hết các cuối sách cổ kim đều nói về mô hình này và rất thuận tiện là trong Robotic Toolbox của Matlab cũng hỗ trợ mô hình này. Vì vậy nếu chúng ta đi theo thì chắc chắn sẽ biết mình lệch khỏi điểm mong muốn là bao nhiêu, từ đó mới có sự điều chỉnh cho phù hợp. Sau khi chúng ta thành công với mô hình này rồi thì chúng ta hãy chuyển qua các mô hình khác với các cơ cấu khác.
- Một ý cuối cũng là những bước ban đầu trong nghiên cứu một vấn đề sẽ ảnh hưởng không nhỏ đến thái độ của chúng ta trong chặng đường tiếp theo.
Thân gửi,
__________________
vungbuoc
|