PIC Vietnam - View Single Post

**ahchu** · 29-04-2006, 10:35 PM

ừm....Em nghĩ ra một cách để khắc phục việc quẹo góc nhọn là như sau: em sẽ tạo ra 2 function định nghĩa về góc nhọn cho robot. 1 function định nghĩa về góc nhọn quẹo trái: 101 -> 100 -> 000 -> 001 -> 011 (giữa line -> đèn bên trái nằm trong line -> cả 3 đèn cùng trên line -> đèn bên trái ra khỏi line trước -> đèn trái và đèn giữa ra khỏi line). Robot đang đi giữa line sẽ check điều kiện đặc biệt này, nếu như kô đúng thì sẽ nhảy về những trường hợp bình thường. (Đèn trái là bit 0, đèn giữa là bit 1 và đèn phải là bit 2).
Tuy nhiên lúc em đặt đoạn code trên như sau:

Code:

loop
	movf	PORTA,0
	movwf	PORTB
	goto	case1

STL
	movlw	b'00000100'
	cpfseq	PORTA	
	return
	movlw	b'00000000'
	cpfseq	PORTA								
	return
	movlw	b'00000001'
	cpfseq	PORTA				
	return
	movlw	b'00000011'
	cpfseq	PORTA	
	return
s1	
	call	RIGHT_WHEEL_FAST
	call	LEFT_WHEEL_SLOW	
	
	movlw	b'00000101'
	cpfseq	PORTA	
	return
	goto	s1

STR
	movlw	b'00000001'
	cpfseq	PORTA	
	return
	movlw	b'00000000'
	cpfseq	PORTA								
	return
	movlw	b'00000100'
	cpfseq	PORTA				
	return
	movlw	b'00000110'
	cpfseq	PORTA	
	return
s2
	call	RIGHT_WHEEL_SLOW
	call	LEFT_WHEEL_FAST
	
	movlw	b'00000101'
	cpfseq	PORTA	
	return
	goto	s2

special
	call	STL
	call	STR
	goto	case2
	
case1							;center
	movlw	b'00000101'
	cpfseq	PORTA				;if equal skip
	goto	special
	
	call	LEFT_WHEEL_NORM
	call	RIGHT_WHEEL_NORM

	goto	loop

case2							;on left hand side
	movlw	b'00000001'
	cpfseq	PORTA
	goto	case3
	
	call	LEFT_WHEEL_FAST
	call	RIGHT_WHEEL_NORM
	goto	loop

.... như đoạn code ở bài trên

thì dường như là nó kô check được điều kiện đăc biệt

STL: Sharp Turn Left (góc nhọn bên trái)
STR: Sharp Turn Right (góc nhọn bên phải)

Em nghĩ là phải cần có interupt để can thiệp vào nhưng kô biết phải làm sao cả. Mong mọi người giúp em.
Hay em nghĩ là 3 sensor đặt ngang hàng thì kô thể nào quẹo góc nhọn được....em cũng chẳng biết nữa....em bó tay rồi. hic. Em đọc tài liệu trên mạng thì thấy sensor toàn đặt theo kiểu mũi tên chứ kô đặt thẳng hàng....

29-04-2006, 10:35 PM	#25
ahchu Đệ tử 1 túi Tham gia ngày: Mar 2006 Bài gửi: 23 :	ừm....Em nghĩ ra một cách để khắc phục việc quẹo góc nhọn là như sau: em sẽ tạo ra 2 function định nghĩa về góc nhọn cho robot. 1 function định nghĩa về góc nhọn quẹo trái: 101 -> 100 -> 000 -> 001 -> 011 (giữa line -> đèn bên trái nằm trong line -> cả 3 đèn cùng trên line -> đèn bên trái ra khỏi line trước -> đèn trái và đèn giữa ra khỏi line). Robot đang đi giữa line sẽ check điều kiện đặc biệt này, nếu như kô đúng thì sẽ nhảy về những trường hợp bình thường. (Đèn trái là bit 0, đèn giữa là bit 1 và đèn phải là bit 2). Tuy nhiên lúc em đặt đoạn code trên như sau: Code: loop movf PORTA,0 movwf PORTB goto case1 STL movlw b'00000100' cpfseq PORTA return movlw b'00000000' cpfseq PORTA return movlw b'00000001' cpfseq PORTA return movlw b'00000011' cpfseq PORTA return s1 call RIGHT_WHEEL_FAST call LEFT_WHEEL_SLOW movlw b'00000101' cpfseq PORTA return goto s1 STR movlw b'00000001' cpfseq PORTA return movlw b'00000000' cpfseq PORTA return movlw b'00000100' cpfseq PORTA return movlw b'00000110' cpfseq PORTA return s2 call RIGHT_WHEEL_SLOW call LEFT_WHEEL_FAST movlw b'00000101' cpfseq PORTA return goto s2 special call STL call STR goto case2 case1 ;center movlw b'00000101' cpfseq PORTA ;if equal skip goto special call LEFT_WHEEL_NORM call RIGHT_WHEEL_NORM goto loop case2 ;on left hand side movlw b'00000001' cpfseq PORTA goto case3 call LEFT_WHEEL_FAST call RIGHT_WHEEL_NORM goto loop .... như đoạn code ở bài trên thì dường như là nó kô check được điều kiện đăc biệt STL: Sharp Turn Left (góc nhọn bên trái) STR: Sharp Turn Right (góc nhọn bên phải) Em nghĩ là phải cần có interupt để can thiệp vào nhưng kô biết phải làm sao cả. Mong mọi người giúp em. Hay em nghĩ là 3 sensor đặt ngang hàng thì kô thể nào quẹo góc nhọn được....em cũng chẳng biết nữa....em bó tay rồi. hic. Em đọc tài liệu trên mạng thì thấy sensor toàn đặt theo kiểu mũi tên chứ kô đặt thẳng hàng....