View Single Post
Old 18-07-2009, 09:16 AM   #7
LeDuc
Đệ tử 6 túi
 
LeDuc's Avatar
 
Tham gia ngày: Mar 2007
Bài gửi: 150
:
Thử xem cách này có được kô nha . Ý tưởng của tôi dựa trên việc tính toán quĩ đạo đã di chuyển trong mặp phẳng của robot .
Đầu tiên ta xác định tọa độ ban đầu cho robot ở tọa độ X0Y0 .
Khi robot di chuyển trong mặt phẳng ta sẽ tính toán quĩ đạo đang đi của robot để xác định xem nó hiện đang ở đâu trong mặt phẳng , từ đó sẽ đưa ra phương hướng di chuyển .
Việc tính toán quĩ đạo dựa vào thông số hồi tiếp vị trí từ 2 encoder của 2 động cơ đưa về . Khi đó ứng với thời gian tức thời thì quĩ đạo chủ là đường thẳng thôi , như vậy sẽ đơn giản , và bài toán có thể giải quyết được .
Sau mỗi lần cập nhật robot phải tính quĩ đạo hiện tại của mình so với tọa độ góc ban đầu ta set đặt .
Kô biết ai có ý kiến gì ko ?
__________________
_________________________________________________
Le Trung Duc
Industry Research & Application Center
NTT Institute of Hi_technolog
ltduc@ntt.edu.vn
leduc_cktd@yahoo.com.vn
http://www.nttc.edu.vn
CNC DIY : http://quangcaosanpham.com/shop/driverservo
0909300332

thay đổi nội dung bởi: LeDuc, 18-07-2009 lúc 09:22 AM.
LeDuc vẫn chưa có mặt trong diễn đàn   Trả Lời Với Trích Dẫn