[LeDuc]

Thử xem cách này có được kô nha . Ý tưởng của tôi dựa trên việc tính toán quĩ đạo đã di chuyển trong mặp phẳng của robot .
Đầu tiên ta xác định tọa độ ban đầu cho robot ở tọa độ X0Y0 .
Khi robot di chuyển trong mặt phẳng ta sẽ tính toán quĩ đạo đang đi của robot để xác định xem nó hiện đang ở đâu trong mặt phẳng , từ đó sẽ đưa ra phương hướng di chuyển .
Việc tính toán quĩ đạo dựa vào thông số hồi tiếp vị trí từ 2 encoder của 2 động cơ đưa về . Khi đó ứng với thời gian tức thời thì quĩ đạo chủ là đường thẳng thôi , như vậy sẽ đơn giản , và bài toán có thể giải quyết được .
Sau mỗi lần cập nhật robot phải tính quĩ đạo hiện tại của mình so với tọa độ góc ban đầu ta set đặt .
Kô biết ai có ý kiến gì ko ?