Đúng là xu thế hiện nay người ta thường sử dụng các framework/software cấp cao như Orocos RTT running on top of Xenomai/RTAI để phát triển các ứng dụng điều khiển real-time. Như hiện tại, Mecha làm việc với Orocos mà không biết đến Xenomai/RTAI làm việc như thế nào
vì mọi vấn đề đó đã được RTT lo cho rồi. Vấn đề còn lại là thiết kế cấu trúc điều khiển + advanced controllers.
Trích lời của Prof. Herman Bruyninckx trong "Real-Time and Embedded Guide" book:
"...This text also talks about design issues, software patterns and frameworks for real-time applications. That is, the “high-level” aspects of these software projects. These higher levels are often poorly dealt with in publications on real-time programming, which leads to the unfortunate situation that still
too many real-time programmers use only the powerful but dangerously unstructured API of their RTOS. Missing the chance to develop more structured, and, hence, more deterministic and more portable software systems..."