Hình mạch điều khiển và mạch công suất.
Mạch đk sủ dụng chân RB0 RB1 để đọc pha A pha B encoder, Rb7 để đọc ref (ko cần trong quá trình đk nhưng dùng để xác định số xung encoder và tốc độ). Chân RC0 va RC1 là chân DIR và PWM (ko xài brake)
Mạch cs khi chân DIR là 0 thì opto dẫn có dòng chạy qua cuộn dây relay đảo chiều, chân PWM là 0 thì FET dẫn cho dòng chạy qua động cơ
Phần mạch công suất
Phần module PIC để điều khiển
Phần module giao tiếp máy tính qua RS232