mấy cái hệ số Ki,Kp,Kd hình như ai cũng hiệu chỉnh để tìm ra đáp ứng tốt nhất chứ it người đi tính toán lắm, theo lý thuyết thì tính vẫn đc nếu biết những yêu cầu về :sai số xác lập , độ vọt lố, thời gian đáp ứng .....
về phần mô hình hóa đông cơ Dc thì các bạn tham khảo ở đây:
http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_...tor/motor.html
ai có mạch công suất và điều khiển động cơ DC (ocard) thì cho mình xin với:chienthankid@gmail.com
thank