|
với hệ như vậy,thì khi có độ nghiêng về một phía nào đó, thông qua các cảm biến độ nghiêng, độ lệch so vị trí cân bằng ta sẽ phải điều khiển phối hợp các động cơ cùng một lúc để điều chỉnh vật mang vẫn ở vị trí thăng bằng ban đầu, giả sử ta cố định 1 góc,3 góc còn lại gắn động cơ thì mỗi động cơ vừa phải chuyển động quay để giữ trục gắn với đế ở phương thẳng đứng,vừa tịnh tiến theo phương thẳng đứng như vậy hệ thông sẽ có 6 bậc tự do.
e thấy cảm biến MMA7260Q sẽ phát hiện được góc nghiêng của 3 trục, qua điện áp biến đổi đọc từ ADC ta sẽ điều chỉnh,các pác thấy cảm biến nào hợp lý hơn ko,e chưa làm nhìu nên chưa bít mà!
|