[robotpic]

#include <18f4331.h>
#include <def_4331.h>

#FUSES HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOBROWNOUT,NOPUT,NOCPD,NODEBUG,NOFCMEN,NOCPB,STVREN,NOPWMPIN,HPOL_LOW
//#FUSES MCLR,NOIESO,NOWRTC,NOWRTB,NOWRTD,NOEBTR,NOWRT,NOEBTRB,T1STANDARD,NOWINEN
//#fuses EXCLKc3
#use delay(clock=20000000)

#use fast_io(b)
#use fast_io(c)
#use fast_io(a)
#use fast_io(d)
#use fast_io(e)

   
INT16 XUNG,XUNG1,XUNG2;

 
 
 #INT_EXT //RC3
 
 

   VOID DEM_NGAT()
      {   
           //disable_interrupts(int_ext);
               XUNG++;
           //if ((XUNG >= en_t)&&(flag_ngat == 0))
          // {
          //  ngat = 1;
          //  flag_ngat = 1;
          //  XUNG = 0;
         //  }
         //  enable_interrupts(int_ext) ;
      
      }
   
   #INT_EXT1 //RC4
   VOID DEM_NGAT_1()
      {
      
      XUNG1++;
    //  INT1IF=0;
      
      }
  
   #INT_EXT2 //RC5
   
   VOID DEM_NGAT_2()
      {
      XUNG2++;
     // INT2IF=1;
     
      }
   
  
   
   void main()
   { 
    /////////////////////////////
    trisa0=0;
    trisa5=0;
    trisb0=0;
    
    ra0=ra5=rb0=1;
    
    ////////////////////////////
    
    trisc4=1;
    trisc3=1;
    trisc5=1;

    xung=xung1=xung2=0;
    
   enable_interrupts(INT_EXT); 
   enable_interrupts(INT_EXT1); 
   enable_interrupts(INT_EXT2);
   
   ext_int_edge(0, L_TO_H );
   ext_int_edge(1, L_TO_H );
   ext_int_edge(2, L_TO_H );
   rc3=rc4=rc5=1;
   enable_interrupts(GLOBAL);  
   
  
    
           
           while(true)
                {  
                        
                                 
                            if(xung1==10)
                             {
                             ra0=0;
                             
                             }
                       else if(xung1==15)
                             {
                              ra0=1;
                              ra5=0;
                             }
                       else if (xung1==24)
                            {
                             ra0=ra5=1;
                             rb1=0;
                            }
                     
                }
                
    }