[ldvalecong]

Trong cac qua trinh dieu khien tu dong thi cac gia tri o dau ra la can phai duoc giam sat va dieu khien . Lay mot vi du rat don gian chinh la viec dieu khien mot dong co DC . Cac gia tri ma ta can kiemtra trong suot qua trinh hoat dong cua dong co do chinh la dong dien , van toc o val cua dong co , van toc cua co cau may sau khi da qua mot bo phan co khi (hop so , banh rang ... ) . Trong qua trinh lam viec day thi Moment cua tai thuong xuyen thay doi , ta xem gia tri thay doi do nhu mot ham nhieu va chinh nhieu ay se lam anh huong truc tiep den chat luong cua viec dieu khien . Vi the cac he thong dieu khien tu dong ngay nay thuong dung cac qua trinh hoi tiep de giam sat su thay doi , dong thoi dung cac regulator de duy tri cho he thong dat duoc mot chat luong thoa man yeu cau cua viec dieu khien .
Viec tinh tham số cho các regulator thì phụ thuộc vào giá trị của chính các hàm truyền tham gia trực tiếp vào quá trình (động cơ , bộ băm xung ....) . Lấy ví dụ nếu ta có một động cơ DC và bài toán đặt ra là làm sao cho trong quá trình khởi động giá trị dòng diện cực đại của động cơ không vượt quá 104,3% định mức thì trước tiên ta sẽ thiết lập một vòng hồi tiếp dòng điện sau đó lắp thêm một PI regulator (nguyên tắc cân bằng modul cho vòng mạch trong) . Ngoài ra để hệ thệm vững chắc thì ta có thể làm thêm một vòng hồi tiếp cho mạch ngoài với giá trị vận tốc của động cơ . Đối với vòng ngoài này thì thường trong các bài toán thực tế các kỹ sư sẽ thiết lập regulator theo nguyên tắc đối xứng (vận tốc cực đại > vận tốc định mức 3,1 % và quá trình xảy ra trong khoảng 8,7Tm với Tm là hằng số cơ của động cơ được tính theo công thức Tm=J/(c^2*R) . Thương regulator cho vận tốc là P regulator.
Ý nghĩa của những việc làm vừa nêu trên không gì khác hơn nhằm đảm bảo cho động cơ nhanh chóng lấy lại trạng thái cân bằng khi xảy ra nhiễu ở tải . Đây chỉ là trường hợp đơn giản khi điều khiển .Đối với các hệ phức tạp hơn ta có thể đo trực tiếp tải và làm cho nó một vòng hồi tiếp .
Với khuôn khổ có giới hạn trong một bài viết tôi khó có thể truyền đạt hết ý nghĩa của PID . Khi có điều kiện cụ thể sẽ đãng một bài khác có tính tổng quan hơn, Chúc vui