[lead_inovation]

Hi Motu,

Bạn đã có một số hiểu biết nhất định với cảm biến Gyro rồi đó. Về mặt lý thuyết, khi biết vận tốc góc ta hoàn toàn có thể tính được góc bằng cách lấy tích phân nó.
Trước khi trả lời câu hỏi của bạn, có 2 khái niệm bạn cần nắm:
1. Bias - tạm dịch là điểm phân cực (hay còn gọi là điểm không, là khi vận tốc góc bằng không)
2. Drift - tạm dịch là trôi, là khi điểm không(Bias) bị trôi (bạn cứ hình dung vấn đề là: khi vận tốc góc bằng không rồi, nhưng cảm biến GYRO vẫn trả về tín hiệu có giá trị khác không).

Như bạn thấy, vấn đề là khi vận tốc góc đã bằng zero, nhưng cảm biến vẫn trả tín hiệu khác không về, điều này làm sai lệch việc tính tích phân.

Để giải quyết vấn đề này thông thường người ta hay sử dụng kỹ thuật gọi là Data fusion (cái này hơi khó dịch, bạn cứ hiểu nôm na là kết hợp dữ liệu). trong trường hợp của bạn, để đơn giản bạn có thể sử dụng bộ lọc Kalman (Kalman Filter) bằng cách kết hợp với một cảm biến gia tốc 3 trục (3 axis accelerometer sensor) ước lượng được (estimate) hai góc nghiêng ROLL và PITCH(hai góc nghiêng trong mặt phẳng, bạn tìm hiểu thêm trên google nha, giải thích hơi dài dòng). Hoặc kết hợp với một cảm biến magnetic 3 trục để ước lượng được góc YAW.

Hy vọng giúp được bạn.