|
Hi Motu,
Vấn đề nhiễu thì không có gì khó cả, bạn chỉ cần sử dụng bộ lọc thông thấp (lowpass filter) cho tín hiệu từ gyro, accelerometer (nếu cảm biến là analog, bạn sử dụng RC filter, Tùy thuộc vào nhiễu mà bạn fine tune cho đúng, nếu quá lớn sẽ làm tín hiệu bị trễ).
@motu:
"Theo mình tìm hiểu thì để xác định thời gian t thì giữa 2 lần đọc tín hiệu từ gyro mình ghi nhận giá trị của Timer để xác định thời gian t --> góc quay, không biết đúng không vậy???"
-->cái này đúng. Nhưng bạn có thể fix-timer sau đó cứ mỗi lần timer tràn thì lấy mẫu (gọi là fix-time program ). Chương trình viết theo cách này sẽ đơn giản và dễ quản lý hơn.(đây cũng là cách trong diễn đàn bạn nói tới đã làm, mình đoán vậy. Mặc dù chưa review code).
Còn về trong diễn đàn mà bạn nói họ lấy thẳng tín hiệu để cân bằng thì vì 1 lý do khác:
Bản chất Gyro đo vận tốc góc, vận tốc góc lại bằng đạo hàm của góc. như vậy nếu sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển Quadrotor, họ có thể lấy thẳng giá trị Gyro làm đạo hàm của góc (D-term) ,tất nhiên phải Bias trước khi xài.
Còn trong trường hợp họ chỉ xài gyro để feed-back cho quadrotor thì người điều khiển phải liên tục điều khiển để giữ cân bằng cho quadrotor (để bù trừ Bias bị drift).
Hy vọng giúp được bạn,
|