|
Encoder được gắn ở đuôi động cơ (AC/DC tùy), không liên quan đến động cơ step hay là không. Encoder dùng để xác định vì trí của trục động cơ bằng cách gắn cái đĩa quay có đục lỗ (như các hình minh họa) vào trục động cơ (có thể đằng trước, có thể đằng sau... ) Nói chung, vì trục quay tròn, không biết được vị trí hay vận tốc trục quay, người ta phải gắn một tấm tròn đục lỗ vào để biết nó đang ở vị trí nào tại một thời điểm, vậy encoder thực chất chính là cái đĩa tròn đó.
Điều khiển động cơ, dùng encoder, thực chất là gì? Thực chất là động cơ cấp điện, vd: điện áp cao thì nó quay nhanh, điện áp thấp thì nó quay chậm (vd động cơ DC). Bây giờ giả sử muốn nó quay chính xác 1000 vòng/phút vậy thì cấp điện áp bằng bao nhiêu? và làm sao biết nó quay đúng 1000 vòng/phút hay chưa?
Bằng cách đọc giá trị của encoder, người ta biết nó đang quay ở tốc độ bao nhiêu, vd đang thấp hơn 1000 vòng/phút, thì người ta tăng điện áp lên, nếu đang quay nhanh hơn, người ta giảm điện áp xuống.
Đơn giản như vậy gọi là điều khiển.
Còn câu hỏi tăng giảm bao nhiêu để cho nó đáp ứng được nhanh, và chính xác, đòi hỏi phải có một bộ điều khiển. Một trong những bộ điều khiển đó, điển hình nhất, là bộ điều khiển PID.
Em có thể xem luồng về "Tìm người làm bài tập thực hành: bộ điều khiển PID" để đọc bên đó.
Còn nguyên tắc đọc encoder, thì anh đã viết rõ rồi, có thể là em chưa học đủ để hiểu, hiện tại thì anh chưa có thời gian để viết lại quá căn bản, có lẽ nhờ bạn nào đó viết lại và giải thích rõ hơn cho em này.
Cám ơn nhiều.
Chúc vui
|