[quyquyen]

Anh ơi, anh down cho e bài báo này nhé, em cảm ơn a rất nhiều:
PI/PID controller tuning via LQR approach
http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/lo...hDecision=-203
Đây là link DOI của nó ạh:
http://dx.doi.org/10.1109/CDC.1998.760858