Mình đang muốn làm con robo dùng cảm biến siêu âm Sr04 để tìm vật cản, mà viết code hoài mà nó không chạy theo ý muốn mong các sư huynh chỉ giúp. Đây là code mình viết.
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; Ten chuong trinh : Mach phat xung 10us-Dung Cho Cam Bien Sieu Am Hc-SR04
; Nguoi thuc hien : Duong Van Bong
; Ngay thuc hien : 04/03/2012
; Phien ban : 1.0
; Mo ta phan cung : Dung PIC16F84A - thach anh 16MHz
; : HC-SR04 giao tiep voi PORTB
; : RB0 - RB7 la cac chan output
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; Ngay hoan thanh : 04/03/2012
; Ngay kiem tra : 04/03/2012
; Nguoi kiem tra : Duong Van Bong
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; Chu thich : Dung Pic tao xung cho cam bien
; :
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TITLE "Mach phat xung 10us"
PROCESSOR P16F84A
INCLUDE <P16F84A.inc>
__CONFIG _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF &_HS_OSC
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; Phan Dat Bien
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; Bien o bang 0
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ORG 0x020
Delay_reg1 EQU 0x020
Delay_reg2 EQU 0x021
Delay_reg3 EQU 0x022
Delay_reg4 EQU 0x023
Delay_reg5 EQU 0x024
Rb1 EQU 1
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; Bien o bang 1
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ORG 0x0A0
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; Bien o bang 2
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ORG 0x120
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; Phâ`n chuong trình chính
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ORG 0x0000
GOTO MAIN
ORG 0x0005
MAIN
BANKSEL TRISB ; bank select
MOVLW b'00000010'
MOVWF TRISB
CLRF TRISA ; trisa = 00000000
CLRF PORTA ; porta = output
BCF STATUS,RP0
LOOP BSF PORTB,0 ; rb0 = 1
CALL DELAY_10US ; Delay times 10us
BCF PORTB,0 ; Rb0=0
CALL DELAY_1740US ; Delay times 1740us
MOVFW PORTB
BTFSS PORTB,Rb1
CALL BONG
BTFSC PORTB,Rb1
GOTO $-1
GOTO LOOP
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; Các chuong trình con
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DELAY_10US
MOVLW d'13'
MOVWF Delay_reg1
LOOP1 DECFSZ Delay_reg1
GOTO LOOP1
RETURN
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DELAY_1740US
MOVLW d'3'
MOVWF Delay_reg2
MOVLW d'25'
MOVWF Delay_reg3
LOOP2 DECFSZ Delay_reg2
GOTO LOOP3
GOTO EXIT
LOOP3 DECFSZ Delay_reg3
GOTO LOOP3
GOTO LOOP2
EXIT
RETURN
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DELAY_50MS
MOVLW d'17'
MOVWF Delay_reg4
MOVLW d'232'
MOVWF Delay_reg5
LOOP4 DECFSZ Delay_reg4
GOTO LOOP5
GOTO EXIT_1
LOOP5 DECFSZ Delay_reg5
GOTO LOOP5
GOTO LOOP4
EXIT_1
RETURN
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BONG
BSF PORTA,0
CALL DELAY_50MS
BCF PORTA,0
RETURN
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END
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duongvanbong@yahoo.com
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