[bluepine]

Đây là chưong trình mô phỏng

function MophongPID(Kp,Ki,Kd);

J=5.5e-4;
b=0.29;
K=0.11;
R=2.1;
L=3.3e-3;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) (0)];

numcf=[Kd Kp Ki];
dencf=[1 0];

numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);

[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.0005:0.08;
step(numc,denc,t);

em lần lượt gọi hàm MophongPID, với các thông số Kp, Ki, Kd thay đổi theo phương pháp NycholZisman2,

Đây là đáp ứng ứng với Kgh = 6600; (xem hinh mophong1), ta đo được Tdaođộng = 10,7ms
Từ pp Nycholzisman2, ta tính được Kp= 0.6*Kgh = 3960, Ki = Kp/Ti = Kp/(0.5*Tdđ) = 740186; Kd = Kp*Td = Kp*(0.125*Tdđ) = 5.3965
Đáp ứng của hệ ứng với Kp,Ki,Kd vừa tính được : xem hình 2