|
Để robot dí được vào một điểm bất kỳ trong không gian, tùy thuộc vào loại không gian đó, mà bạn có thể xác định được số bậc cần dùng của robot.
sau khi xác định số bậc cần dùng, bạn sẽ phát sinh một bài toán, đó là những điểm tới hạn (khi robot tiếp xúc đến bề mặt cần đo), những điểm này trong robotics gọi là singularity.
Khi đó, bạn cần thêm vào ít nhất một bậc cho robot để vượt qua những điểm này. Tùy những trường hợp cụ thể, thì có những cách giải quyết cụ thể.
Còn robot của bạn, không phải là measurement robot, mà chỉ là tay máy thay thế cánh tay người thôi.
Còn việc sử dụng hệ tọa độ của robot, thay cho thiết bị đo (dùng encoder và tính toán từ gốc toạ độ), như vậy, lúc này robot là measurement robot.
Nhưng nếu đo kích thước như vậy, bạn sẽ gặp phải vấn đề calibrate robot.
Có thể bạn đọc trước về calibration cho robot, mình sẽ gửi tài liệu sau lên tailieuvietnam.
Chúc vui
|