|
Ok, trong kỹ thuật robot bài toán ko gian để xác định các điểm tới hạn cho robot ko phải là 1 bài toán dễ(nó tùy thuộc vào số khớp và loại khớp,thường sau khi bit được sô khớp và loại khớp người ta mới xác định khong gian làm việc của robot), số khớp càng nhiều thì khả năng linh hoạt của robot càng tăng,nhưng tôi nghĩ với bài toán tôi đặt ra mình có thể tạm thời bỏ qua bài toán về điểm tới hạn.Trước hết tôi sẽ đưa lên sơ đồ động học do tôi nghĩ ra rùi cùng thảo luận nhé!
Còn hệ tọa độ, tôi chắc chắn sẽ dùng encoder dùng để xác định góc giữa các khớp rùi từ phương trình động học thuận sẽ suy ra vị trí các điểm đo.
Không bít F quan niệm thế nào về Measurement Robot, Máy CMM( máy đo 3 tọa độ) có phải là 1 dạng measurement Robot ko?
Thân,
|