|
Tôi đã xong phần thuật toán quan sát để đoán biết disturbance torque lên trục motor.
Hình gửi kèm là
1 - Reference Velocity dạng S-Curve cho motor chạy một đoạn đường xác định.
2- Tốc độ quan sát sử dụng Full State Observer.
Thực ra nếu đã có encoder thì việc dùng Observer để quan sát tốc độ vòng quay motor thì hơi thừa. Nhưng thực tế cái cần quan sát là dòng diện và tải lên trục motor cũng có thể quan sát được nếu bạn biết chính xác mô hình (hay hàm truyền đạt) của motor.
|