|
Mình rất muốn trình bày về vấn đề này cụ thể hơn nhưng hiện giờ mình khá bận nên khó có thể nói rõ ràng hơn. Mình đã từng quan tâm rất lâu về lọc Kalman nói riêng và các bộ giám sát (observers) nói chung. Lọc Kalman có thể dùng cho các hệ stochastic (khó dịch quá) tuyến tính (linear). Lọc Luenberger có thể dùng cho các hệ deterministic. Nếu dùng với hệ phi tuyến thì dùng bộ lọc Kalman mở rộng (extended Kalman). Ngoài ra còn có bộ giám sát đầy đủ (full-oder) và giám sát extended Luenberger. Hai nguyên lý ổn định Popov và Lyapunov đều dùng để chứng minh rằng một hệ đưa ra là ổn định với việc chọn giá trị phù hợp cho các cực của bộ giám sát. Tất nhiên việc chọn này sẽ khác nhau ở từng người tùy theo kinh nghiệm và như vậy khả năng hội tụ của hệ (tức là khả năng tiến tới giá trị đặt của bộ điều khiển) nhanh hay chậm tùy vào các giá trị mình chọn.
|