[falleaf]

Đây là một đoạn trong email trả lời người bạn của F,

Trước tiên về vấn đề lý do:

1) Sử dụng GPS để định vị, sẽ bị tình trạng mất dữ liệu, nhất là trong các khu vực dân cư đông, nhà cao tầng, hoặc khi đi qua khu vực bị che lấp.

2) Sử dụng INS là một thiết bị quán tính, cho phép định vị bằng phương pháp quán tính. Nhưng mày biết rồi, khi tích phân ra, nó luôn luôn còn một hằng số. Đó gọi là bias. Thứ hai, đó là vấn đề nhiễu, nếu nhiễu gia tốc, tích phân lên 2 lần, cho ra sai số vô cùng lớn. Một vật để nghiên trên mặt bàn, hoặc di chuyển trên một góc nghiêng 1deg, có thể cho ra sai số 2m sau 10s. Như vậy, có nghĩa là mày có thể ước lượng cái xe đang chạy ở Quận 1 ra tới Quận TBình.

3) kết hợp GPS và INS nhằm khi mất mát tín hiệu, thì INS sẽ làm nhiệm vụ xác định vị trí. Nhưng vì INS sai số tích lũy dần, cho nên khi nhận lại được tín hiệu GPS, thì nó dùng tín hiệu này để sửa lỗi. Nói một cách đơn giản, một thằng định vị tốt, một thằng định vị liên tục, mỗi thằng có một nhược điểm, nên kết hợp với nhau để giảm sai số.