[fan.pic]

mình đang làm đề tài PID động cơ servo. dùng 3 ngắt:
#int_RDA: truyền dữ liệu ( kp,ki,kd,tocdo) từ máy tính xuong chip
#int_ext: ngắt ngoài để đếm xung encoder
#int_timer1: dùng để đo tốc độ động cơ
timer2 dùng cho PWM

vấn đề là: ngắt ngoài bị xãy ra liên tục, vậy làm sao để các ngắt khác hoạt động được, mình nghĩ là nên thiết lập mức ưu tiên ngắt trong chương trình chính. nhưng ko biết thiết lập như thế nào và thứ tự ưu tiên ra sao??????
Mong mọi người giúp mình một tay