|
Chào bạn mình có ý kiên thế này:
Nếu bạn dùng được thuật toán PID để đk thì động cơ chạy sẽ rất mịn và tránh rung động khi đên sđủ góc.
Còn mình nghĩ đến cách đơn giản hơn để cho bạn là sẽ điều khiển đa cấp. Tức đến vị trí rồi thì sẽ bật bit cờ tràn lên và so sánh giá trị sai lệch đó (Nếu giá trị sai lệch càng lớn thì xung cấp PWM lớn và giảm dần khi xung sai lệnh nhỏ), và chia ra càng nhiều câp thì đc sẽ càng mịn.
|