Trích:
Nguyên văn bởi thieuhuy
Vấn đề thứ hai là không thể xác định được đồ thị đáp ứng theo thời gian của động cơ. Có anh em nào đã làm về vấn đề này chưa?
|
Tôi nhớ hồi đó để tăng setpoint vị trí theo thời gian, tôi tạo một cái timer, mỗi khi có ngắt thì tăng setpoint lên một lượng. T của timer và lượng tăng càng nhỏ thì đường setpoint cho điều khiển bám sẽ càng mịn.