|
bác dùng invertor và servo driver thì ngon rồi, vấn đề bây h là muốn dùng PIC. Vấn đề của bạn thieuhuy ko phải là kô giải quyết đc. Năm ngoái tối cũng đã làm qua vềbook DK PID cho PIC. Dựa vào viêc thay đổi các tham số P, I, D thì đồ thị đáp ứng về cơ bản thay đổi tốt theo đúng luật DK, tuy nhiên vi mất khoang thời gian truyền thông lên PC nên tốc độ đáp ứng và bám theo setpoint tạm chấp nhận đc. Với lại PIC hồi đó mình dùng 876, đọc Encoder 400 xung mềm nên việc đáp ứng chậm chưa đạt chính xác cao có thể là do nguyên nhân đó, sau chuyển qua DsPIC và PIC18 thấy khả quan hơn.
Mình vì học DTVT nên nhiều vấn đề về DKTD còn beginer lắm, chỉ làm dc đến vậy. Thuật toán đk ta thực hiên trên chip, còn việc truyền tham số lên PC để vẽ đồ thị đáp ứng ko khó đâu, mình dung RS232 và VB6 vẽ dạng đồ thị khá tốt.
BT với bộ đk P thì ta chỉ cần đơn giản thực hiện phép toán sau.
1. error = |setpoint - currentpoint|
2. set_pwm_value(error*Kp);
... như vậy cũng đã tạm ổn. Cao hơn nữa ta thêm các hệ số Kp,Ki,Kd vào để sao cho bài toán tìm ra PWM value đạt giá trị sát với giá trị thực nhất. Tốc độ lấy mẫu từ encoder cũng cần phải nhanh (Dùng encoder cứng QEI sẽ làm tốt việc này vì số xung sẽ chính xác) từ đó ta đưa vào ĐK, khi đó sẽ đạt dc độ ổn định nhanh nhất.
Về Driver mình vẫn mới chỉ làm với DC Motor, còn AC Motor thì vẫn chưa làm đc. Cái này quan trọng vì trong công nghiệp đều đùng AC 1 pha và 3 pha.
Chúc thành công.
|