À, tìm ra rùi.
- Có lỗi xảy ra. và đó lỗi bit.
- Khi cùng 1 thời gian, 2 node cùng truyền 1 ID và RTR,.. chỉ khác ở một trường nào đó: data/control/...-> một trong 2 node sẽ phát hiện lỗi bit -> phát khung Error Frame -> các Receive sẽ không nhận message đó -> sau đó 1 trong 2 node sẽ tiếp tục tìm cách gửi lại message cũ hoặc không. (tùy vào thiết lập trong pic)
- Nếu 2 node cùng phát 1 ID nhưng khác RTR -> 1 message là Remote Frame, 1 message là Data Frame -> message Data Frame sẽ đươc ưu tiên.