Tôi dọc về phương pháp điều chỉnh này trong 2 cuốn "Moderm control engineering" và "The PID control algorithm" thì thấy 2 kết quả khác nhau như sau.
Trong cuốn "Moderm control engineering" thì là 2 hình dầu tiên (1&2).
1.JPG
2.JPG
Cuốn còn lại là 2 hình cuối (3&4).
3.JPG
4.JPG
Điểm khác nhau ở đây là chổ cột Gain, một bên không chia cho K, bên còn lại thì chia.Tôi thực sự không hiểu lắm,mong mọi người giải thich dùm.Xin cảm ơn
P/s : tôi cũng đã tham khảo sách của cô Hà và thấy Lăng thì thấy 2 cuốn này lại cũng theo 2 cách như trên.