Giữa hai phương pháp mô hình hóa vật lý (lý thuyết) - physical (theoretical) modelling (hoặc physically based modelling) và mô hình hóa thực nghiệm (experimental modelling, hoặc system identification) có khác nhau chút đỉnh. Phương pháp mô hình hóa lý thuyết thường sử dụng phương trình vi phân (differential equations) (dựa vào các định luật trong khoa học tự nhiên) còn nhận dạng hệ thống (mô hình hóa thực nghiệm) thường dùng phương trình sai phân (difference equations).
Tôi mới cập nhật phương pháp nhận dạng bình phương nhỏ nhất và bình phương nhỏ nhất đệ quy ở địa chỉ sau:
Least squares algorithm:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1014
Recursive least squares algorithm:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1015
Tôi cũng đã có bài viết thiết kế hệ thống điều khiển tự điều chỉnh gán điểm cực (Self-tuning (pole assignment) controller - PID controller) tại địa chỉ sau:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1034
Trong các tài liệu tham khảo viết về self-tuning control thì có thể chia thành nhiều thuật toán điều khiển khác nhau với tên gọi khác nhau, tôi đã từng làm thí nghiệm với thuật toán self-tuning minimum output covariance control và self-tuning pole assignment control rồi. Xét về nguyên lý thì có thể các phương pháp điều khiển tự điều chỉnh này giống nhau ở điểm đều sử dụng một mô hình toán (hệ rời rạc) cho hệ động có các tham số chưa biết, sử dụng một phương pháp ước lượng (ví dụ recursive least squares algorithm) để ước lượng các tham số của mô hình toán đó, kết quả ước lượng (các tham số) được đưa vào bộ điều khiển để tổng hộp tính ra khuếch đại điều khiển và từ đó tính tín hiệu điều khiển. Phương pháp điều khiển "indirect self tuning regulator" mà bạn Mecha nói có lẽ cũng hơi giống với phương pháp điều khiển tự điều chỉnh gán cực ở trên (minimum-degree pole placement) và được 2 tác giả K.J. Astrom và B. Wittenmark đề xuất trong cuốn sau (tr. 102-109):
Astrom, K.J. and Wittenmark, B. (1995). Adaptive Control. Addison-Wesley.
Hải Âu