Bạn đã đọc bài viết ở luồng này chưa?
Encoder: absolute và incremental? Dùng loại nào?
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=224
Làm việc với encoder = đếm xung & phát hiện hướng quay. Thuật toán để làm công việc này có khác nhau phụ thuộc vào loại encoder nào được sử dụng, absolute hay incremental.
Bạn đọc bài viết kia trước đã, có thể bạn sẽ tự tìm ra thuật toán làm việc với encoder đấy.