[robocon1]

Chào các bạn. Mình có mạch đếm số vòng quay của encoder. Mạch đếm từ 0 -> 32768 thì quay lại 0.
Tần số trích mẫu của mình là 500HZ. Các bạn chỉ giúp mình công thức để tính số vòng quay của động cơ được không?

Theo nguyên lý thì: Số vòng quay = [w(k)-w(k-1)]*60/(2*pi*T)
Trong đó
w(k) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm hiện tại
w(k-1) là con số nhận được từ mạch đếm ở thời điểm lấy mẫu phía trước
T là tần số lấy mẫu.
Sau khi có số vòng quay mình đưa qua một mạch lọc thông thấp (LPF) nhưng kết quả không đúng.
Bạn nào có kinh nghiệm chỉ ra giúp mình xem phương pháp trên bị sai ở chỗ nào. Cám ơn các bạn nhiều.