To Hinfinity: Tôi cho rằng thuật toán pole placement control sử dụng mô hình không gian trạng thái với các hệ số bất định (không đổi) chỉ là trường hợp vô cùng đơn giản, và có thể xếp pole placement control vào mục điều khiển phản hồi trạng thái, và vì sử dụng các hệ số không đổi nên thuật toán này chưa "lột tả" được tính thích nghi. Trong lý thuyết điều khiển self-tuning có thuật toán pole assignment control hoàn toàn tương tự với thuật toán pole placement control nhưng lúc này hệ số của các ma trận của mô hình không gian trạng thái không còn bất định nữa mà biến đổi. Các ma trận (hay nói rõ hơn các tham số hệ thống) trong thuật toán điều khiển pole assignment thường được ước lượng bằng một phương pháp đệ quy (recursive, hoặc trực tuyến, online) nào đó, ví dụ như recursive least squares algorithm. Do vậy có thể nói thuật toán điều khiển pole placement hay pole assignment hoàn toàn tương tự nhau do vậy có thể đưa vào nhóm điều khiển thích nghi. Trong các thuật toán điều khiển self-tuning cũng còn có thuật toán điều khiển PID dùng thuật toán pole assignment để điều chỉnh khuếch đại điều khiển một cách tự động. Sự phân chia và xếp loại các thoật toán điều khiển tôi nghĩ không thể tuyệt đối được.
Tôi có viết sơ lược về thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực cho tàu thủy (máy lái tự động) và sử dụng mô phỏng để minh họa ở địa chỉ sau:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1034
Ai quan tâm có thể đọc.
Hải Âu