|
đúng là bài này của anh F chỉ dành cho người đã biết, còn chưa biết gì mà đọc thì tâm thần chắc luôn. em thấy cuốn robot công nghiệp của thầy phạm đăng phước viết cũng khá chi tiết.
chương 1: giới thiệu chung về robot công nghiệp
chương này chủ yếu nói định nghĩa, phân loại robot là nhiều. ngoài ra còn giới thiệu về quy tắc bàn tay phải để định nghĩa hệ trục
chương 2: các phép biến đổi thuần nhất
chủ yếu liên quan tới phép toán ma trận và vi phân đơn thuần. mọi người chỉ cần nhớ các phép cơ bản của ma trận là được. ở đây không có ma trận chuyên sâu nên cũng khá dễ thở. chú ý ở phép quay euler
chương 3: phương trình động học robot
chương này giúp ta lập phương trình của robot theo bài toán thuận để mô tả hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối (bô phận cầm nắm)
chương 4: giải phương trình động học robot
chương này giải quyết chương 3
chương 5: lập quỹ đạo cho robot
giải quyết đướng dịch chuyển và quỹ đạo đi của khâu chấp hành cuối
chương 6: động lực học robot
giải quyết các vấn đề về cơ học liên quan tới lực tác động cánh tay cũng như động năng thế năng của nó
chương 7: cơ cấu dẫn động robot
các cơ cấu động cơ(dc,bước,servo...:mình thấy rc servo làm tay máy khá ổn)thủy lực,khí nén...
chương 8: điều khiển robot
giới thiệu các giải thuật điều khiển giúp robot hoạt động ổn định hơn
nói chung là đọc xong quyển này rồi thì việc ngâm tài liệu tiếng anh dễ thở hơn
mình chỉ còn là lính và vẫn đang ngâm cuốn robot dynamic and control của w. spong
anh em nào cao thủ xin được chỉ dẫn ^^
|