Tùy vào chất lượng của bộ pid, nếu muốn chính xác thì cho ngắt lớn lên.,nhưng sẽ phải trả giá bằng tốc độ đáp ứng.nếu chỉ đo thôi thì 1s, ngắt 1 lần. Còn dk thì 10-100ms. Còn tùy vào số xung encoder nua.
Mình đã làm vs pic 18f4331. Giao diện và đồ thị pid c#. Mô phỏng proteus. Nếu cần giúp đỡ thì mail mình
dinhnambkhn@gmail.com
Thân