[falleaf]

Các hệ haptics và tay máy, và tay máy điều khiển từ xa là các khái niệm hoàn toàn khác nhau.

Haptics là một hệ thống bao gồm một master là một thiết bị con người cầm bằng tay, hoặc chân để điều khiển (manipulate), và một slave là một robot, thông thường là một tay máy (manipulator).

Đặc điểm của một hệ haptics, đó là bắt buộc phải có sự tương tác với chuyển động và lực của người dùng. Chính vì vậy, ở đây, tương tác với người dùng là yếu tố quan trọng. Trong khi đó, một tay máy và một tay máy điều khiển từ xa lại hoàn toàn khác. Một haptics, có thể được dùng để điều khiển một robot (manipulator, mobile robot...) hoặc để tương tác với môi trường ảo, hay người ta quen dùng là Thực tại ảo (Virtual Reality)

Một tay máy, đơn giản là hoạt động với một chương trình được lập trình sẵn, hoặc được điều khiển bằng phím bấm để học lại những bước thao tác. Quá trình này trong sản xuất gọi là Teach and Playback. Ngoài ra, có những tay máy hoàn toàn hoạt động độc lập với một chương trình nào đó, mà không cần quá trình Teach & Playback.

Tay máy điều khiển từ xa, đó là hệ thống tay máy, được điều khiển bởi những chương trình được gửi qua mạng. Vd: khi hệ thống mạng bị hư, người ta cần điều khiển từ xa, nhất là các công ty xuyên quốc gia. Khi đó, chương trình điều khiển là có sẵn, hoặc thao tác cũng chỉ là những nút bấm cần gạt đơn giản. Bài toán này là bài toán điều khiển qua mạng, nhưng khi ứng dụng vào robot, thì gọi là điều khiển robot từ xa, hay tay máy điều khiển từ xa. Các robot này có thể dùng trong các đường ống dẫn dầu, dẫn khí, thăm dò lòng đất... Khi đó, tay máy được gắn trên một robot di động, di chuyển rất xa, và khi đến nơi, người ta tìm cách thao tác với nó. Nhưng khác với một hệ thống haptics, những thao tác này được chuẩn hoá thành các chương trình để thao tác điều khiển thật đơn giản và chính xác. Nếu như các thao tác này phức tạp giống như một cái haptics, thì nó lại trở thành hệ thống haptics.

Chính vì vậy, khi tiếp cận với một bài toán, một vấn đề, chúng ta cần phải nghiên cứu kỹ lưỡng đó là một tay máy, một tay máy điều khiển tử xa, hay là một hệ thống haptics. Sự phân biệt này dường như không rõ ràng về mặt lời nói, nhưng về mặt bản chất, khi giải quyết nó, chúng ta phải xác định rõ ràng công việc, ứng dụng mà chúng ta cần làm và cần giải quyết.

Và chính vì việc phân biệt này, riêng cá nhân F không coi hệ thống haptics là một robot. Mặc dù F đang làm việc về robotics và đang làm việc với hệ thống haptics.

Do đó, khi nói về robot, F không ám chỉ tất cả bao gồm haptics, F chỉ quan niệm tay máy và robot di động. Việc nó hoạt động như thế nào, được điều khiển như thế nào không quan hệ đến tương tác (không bao giờ có thể biết được) của con người. Con người có thể dạy cho robot làm một công việc nào đó thay thế cho con người, như vậy, nó là robot. Còn trong hệ thống haptics, con người phải trực tiếp làm việc, vậy hệ thống haptics chỉ là một công cụ lao động của con người, nó không phải là robot.

Tuy vậy, khi giải quyết hai bài toán robot và haptics, có rất nhiều điểm chung, từ động học cho đến động lực học, và rất dễ gây ra sự nhầm lẫn.

Chúc vui.