[vuthian]

cả nhà ơi giúp t với,t muốn dùng encoder 100xung/vòng để đếm số xung và đo quãng đường đi cho robot,giả sử khi nào robot đi tiến hay lùi đc 1m hoặc đếm được 1000 xung thì dừng.đây là code của mình mong mọi người đọc tham khảo và đóng góp ý kiến giúp.mình chưa hiểu sâu về ngắt lắm,nên dùng ngắt để lập trình khi nạp chương trình xuống nó không chạy.cảm ơn mọi người nhiều !!!
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#include <16F877A.h>
#device 16f877A*=16
#fuses NOWDT,NOPROTECT,HS,NOPUT,NODEBUG,NOBROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock=20000000) // TAN SO HOAT DONG
#use fast_io(c)
#use fast_io(b)
#use fast_io(d)
#bit rc7=0x07.7
#bit rd6=0x08.6
#bit rb0=0x06.0
#bit rc0=0x07.0
#byte portb=0x06
#byte portd=0x08 // KHAI BAO DIA CHI TRONG PHAN CUNG
#byte portc=0x07
#BIT dc4 =PORTC.1
#BIT dc3 =PORTC.2
#BIT chieu_dc4=PORTD.6
#BIT chieu_dc3 = PORTC.7
#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER
#byte TMR1_L = 0X0E
#byte TMR1_H = 0X0F
#bit RBIF=intcon.0 //dinh nghia co ngat RB
#bit RBIE=intcon.3 //dinh nghia bit cho phep ngat RB
////// chay thang////////
void dung(void)
{ setup_ccp1(CCP_off);
setup_ccp2(CCP_off);
delay_ms(10);
}

void chay_thang(void)
{
chieu_dc3=1;
chieu_dc4=1;
delay_ms(10);
set_pwm1_duty(250);// dieu xung 100%
set_pwm2_duty(200);// dieu xung 100%
}
void chay_lui(void)
{
chieu_dc3=0;//quay_nguoc;
chieu_dc4=0;//quay_nguoc;
delay_ms(10);
set_pwm1_duty(200);
set_pwm2_duty(150);
//////////////LAP TRINH CHO ENCODER/////////////////////////
int16 dem_T0,dem_T1;
void main()
{ set_tris_c(0x00);
set_tris_b(0xff);
set_tris_d(0x00);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,0xff,1);
enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
setup_timer_0 (RTCC_DIV_1|RTCC_EXT_L_TO_H);
setup_timer_1 ( T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1 );
DEM_T0 = 0;
set_timer0(0) ;
set_timer1(0);
DEM_T0 = GET_RTCC ();
DEM_T1 = GET_TIMER1 ();

while(true)
{
chay_thang();

if(GET_RTCC ==1000)
{dung();}

}
}