Bạn hãy xem sơ đồ cấu trúc của Can trong tài liệu về dòng 30F
http://ww1.microchip.com/downloads/e...Doc/70046E.pdf của Pic hình 23-8
Filter 0 và 1 dùng để lọc và cho vào RX0, còn 2,3,4,5 là dùng để lọc cho vào RX1 ( như thế có nghĩa là cùng lúc có thể tồn tại 2 bộ lọc trên 1 pic, bộ lọc này chính là so sánh đoạn đầu của frame dữ liệu gửi tới để xem có cho vào bộ đệm nhận RX và sinh ngắt hay không, bạn nên đọc lại bài cơ bản về Can đã có link ở phần đầu để hiểu rõ hơn nhé.
