Trích:
Nguyên văn bởi cuopbienquin
Về đề tài này ,mình xin có ý kiến như sau.Mô hình mình làm sẽ là robot 3 bậc tự do:2 khớp bản lề và một khớp tịnh tiến để gắp đồ.Vì vậy mình cần những thiết bị như sau:
1.Gia công cơ khí các cánh tay và bàn gá.
2.Mua 3 động cơ DC và 3 encoder.
3.Một khối MCU:bao gồm mạch controller,mạch driver và mạch optocoupler
4.Nguồn
Mình nghĩ những thiết bị trên các bạn có thể làm được cũng như các bạn đã làm trong topic:thiết kế PID cho động cơ DC.Còn xin nói với bạn LeDuc nếu bạn đã có mô hình thì quá tốt.Mình xin góp ý như sau:
Về tính toán điều khiển cho robot laọi tay máy này bạn nên tìm hiểu về con SCARA,học cách giải bài toán thuận ngược mà mô phỏng bằng Matlab.Sau phần tính toán cho mỗi khớp quay, bạn cập nhật và điều khiển các thông số đó qua mạch controller.
Hiện tại bây giờ, giải thuật điều khiển noron cũng rất hay, có thể chúng ta sẽ áp dụng nó vào robot cho hoàn hảo luôn.
Còn lại là vấn đề lập trình và chạy mà thôi.Mong các bạn góp ý cho topic này thêm sôi nổi.Mình hi vọng đề tài này cung sẽ thành công như đề tài trước.Thân chào.
|
ok cảm ơn bạn . Mình sẽ tìm hiểu , có gì sẽ trao đổi với bạn thêm .