[hungcdt_k49]

Nguyên văn bởi sonitwilli

Mọi người xem thử code này bị sao mà chạy hok dc vậy?

#define DIR_LEFT PIN_D0
#define EN_LEFT PIN_D1
#define DIR_RIGHT PIN_D2
#define EN_RIGHT PIN_D3

#define SRF04_TRIGGER1 PIN_B1
#define SRF04_ECHO PIN_B0
#define NO_OBJECT 0

#INT_EXT
void Ngat_Ngoai(void)
{
disable_interrupts(GLOBAL);
num_pulse+=get_timer1();
range_ok=1;
enable_interrupts(GLOBAL);
}

#INT_TIMER1
void Ngat_Timer1(void)
{
disable_interrupts(GLOBAL);
num_pulse+=0xffff;
enable_interrupts(GLOBAL);
}

void SRF05_StartRange()
{
while(!range_ok)
{
output_high(SRF04_TRIGGER1);
delay_ms(15); // Phai tao 1 xung len co do lon it nhat 10ms
output_low(SRF04_TRIGGER1); // Bat dau phep do.
while(!(input(SRF04_ECHO))); // Doi cho den khi chan ECHO duoc keo len cao
set_timer1(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
delay_ms(50);
}
}

float32 SRF05_GetDistance()
{
float32 time_us=0, distance=0;
SRF05_StartRange();
disable_interrupts(GLOBAL);
if(num_pulse>180000)
{
num_pulse=0;
range_ok=0;
return NO_OBJECT;
}
else
{
time_us=num_pulse/6;
distance=time_us/58;
num_pulse=0;
range_ok=0;
return distance;
}
}

//================================================== ===
void dithang()
{
output_high(DIR_LEFT);
output_low(EN_LEFT);
output_high(DIR_RIGHT);
output_low(EN_RIGHT);
delay_ms(200);
}
void chinhphai()
{
output_low(DIR_LEFT);
output_low(EN_LEFT);
output_high(DIR_RIGHT);
output_low(EN_RIGHT);
delay_ms(200);
}
void chinhtrai()
{
output_high(DIR_LEFT);
output_low(EN_LEFT);
output_low(DIR_RIGHT);
output_low(EN_RIGHT);
delay_ms(200);
}

void xuli(int16 x)
{
if(x >= 19 && x <= 21) dithang();
else if(x > 21) chinhtrai();
else chinhphai();
}
//================================================== ====

void main()
{
float32 range;
output_float(SRF04_ECHO);
output_drive(SRF04_TRIGGER1);
port_b_pullups (TRUE); //Thiet lap ngo vao port B pullup(dien tro keo len)
ext_int_edge(H_TO_L); // ngat canh xuong
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1); //F_TIMER1=F_OSC/4
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_EXT); // kich hoat ngat ngoai
disable_interrupts(GLOBAL);
while(TRUE)
{
range=SRF05_GetDistance();
xuli(range);
delay_ms(500);
}
}

không rõ là bạn đã giao tiếp với srf05 được chưa nhưng bạn xem lại kích xung srf05 đi,>10us chứ không phải 10ms. để tránh việc tràn timer1 khi chưa có xung cạnh xuống bạn nên chọn bộ chia 4 vì độ rộng xung tối đa là 30ms còn tràn timer là 52ms (thạch anh 20). Cái nữa là không phải sau khi phát đi 8 xung là nó ngay lập tức kéo lên mức cao đâu, nó có 1 thời gian trễ đấy, bạn có thể xem hình vẽ nguyên lý hoạt động của srf thì sẽ thấy họ để xung cách nhau một khoảng, bạn làm như thế sẽ không chính xác được. Bạn nên dùng ngắt bắt canh lên và cạnh xuống sẽ chính xác hơn. Mà bạn nên thực hiện giao tiếp cảm biến trước, làm từng phần 1 bạn ah. Thân!