[tungbka]

Em đang viết chương trình nhận dữ liệu từ máy tính xuống để điều khiển cái động cơ. Nhưng sau khi biên dịch thì xuất hiện cảnh báo sau:
Interrupts disabled during call to prevent re-entrancy: (@MUL1616).
Em có tham khảo các nguồn thì được biết là do trong hàm ngắt và ngoài hàm ngắt em sử dụng lặp lại 1 hàm hay 1 biến gì đó, nhưng em tìm mãi không thấy sai chỗ nào. Mong các pro chỉ giúp. Em cám ơn nhìu.
Chương trình của em như sau:
(Sorry vì em không biết đưa code vào trong ô code ^^!)

#include <16f877a.h>
#include <def_877a.h>
#include <stdlib.h>
#fuses  NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT 
#use delay(clock=20000000)
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8) 
#include <lcd_lib_4bit.c>
/*#define enter RA2
#define s_t   RA3
#define f_r   RA5
#define up    RE0
#define down  RE1
*/
void ht(int16 a);
//void ht1(int16 a);
void init();
void pid();
void nhapheso();
//void up_down();
int16 count, tocdo, C, temp, temp1, k, tocdodat ;
signed int16 e2=0;
signed int16 e1=0;
int16 e_sum;
int16 e_del;
int16 duty;
float Kp=0;
float Ki=0;
float Kd=0;
int flag=0;
float u, T=0.01;

unsigned char text[30], text2[5] ;
unsigned char a1[5], dem=0, i=0, j=0,i1;

#INT_RDA
void Receive_isr() 
{
text[dem]=getc();
if(text[dem]=='@') //kiem tra dieu kien ket thuc
   {
   flag =1;    //ket thuc nhan, bat co bao
   dem=0;
   }
else dem++;
}
#INT_EXT
void ngatR0()  {
        count++;//set_timer0(0);
      }
#int_timer1
void Timer11_isr() {                // Ham duoc goi khi TImer1 tran (65535->0)
                                   // Chu ky trich mau 0.01
    
      set_timer1(53036);
      tocdo= 30*(count + get_timer0());
     // printf("%ld\t",tocdo);
      count = 0;
      set_timer0(0);

   
    }
void main(){
init();
lcd_putcmd(0x01);
while(true){
                //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
      pid();
if(RC1==0) set_PWM1_duty(duty);
if(RC1==1) set_PWM1_duty(1023 - duty);  
lcd_putcmd(0x80);
ht(tocdo);
printf("n%4Lu",tocdo);


//lcd_putchar("hi");


}
}
void init()
{
   lcd_init();
   nhapheso();
   disable_interrupts(int_rda);
   disable_interrupts(global);
   setup_timer_0 (RTCC_DIV_1|RTCC_EXT_L_TO_H);  // Timer0 is Counter
   setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4);
   setup_ccp1(CCP_PWM);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 255, 1);//4*4*256*1/20000000=204.8us=4.8khz
   set_timer0(0);
   set_timer1(53036);
   enable_interrupts(INT_RTCC);
   enable_interrupts(int_timer1);
   enable_interrupts(int_ext);
   ext_int_edge(L_TO_H);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   lcd_putcmd(0x80);
   count=0;
   trisc=0;
   trisd=0;
   trisa=255;
   trisb=1;
   RC1=0;
   if(C==1) RC1=1;
   If(C==0) RC1=0;
   }
void pid(){
   e2 = tocdodat - tocdo;
   e_sum += e2;
//   e_del = e2 - e1;
//   e1 = e2;
   u = u + Kp*e2 + Ki*e_sum*T;
   if (u>24){
   u=24;
   e_sum -=e2;
   }
   if (u<0){
   u = 0;
   e_sum -=e2;
   }
  duty = u*1023/24;
}
void ht(long a) {
     int nghin,tram,chuc,dvi;
     nghin=a/1000;
     tram=(a%1000)/100;
     chuc=(a%100)/10;
     dvi=(a%10);
     lcd_putchar(nghin+48);
     lcd_putchar(tram+48);
     lcd_putchar(chuc+48);
     lcd_putchar(dvi+48);
}
void nhapheso(){
   lcd_putchar("nhap tu PC");
   enable_interrupts(int_rda);
   enable_interrupts(GLOBAL);
while(!flag) ;
if(flag){

              //if ((strchr(text,'T')) && (strrchr(text, '@')))
         
                text2[0] = text[0];
                text2[1] = text[1];
                text2[2] = text[2];
                text2[3] = text[3];
                text2[4] = text[4];
                tocdodat = atol(text2);
               
                //----------------------------------------
                  while (text[i] != 'P')
                    i++;
                  while (text[j] != 'I')
                    j++;
                  i1 = i;
                  temp = j - i;                  
                  for (i = 0; i < temp; i++)
                    a1[i] = text[i1 + i + 1];
                    
                  Kp = atof(a1);
                 
                  printf("P%f",Kp);
                   delay_ms(100);   
                  //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
                  i = j;
                  while (text[j] != 'D')
                    j++;
                  i1 = i;
                  temp = j - i;                  
                  for (i = 0; i < temp; i++)
                    a1[i] = text[i1 + i + 1];
                    
                  Ki = atof(a1);
                  printf("I%f",Ki);
                     delay_ms(100);
                  //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
                  i = j;
                  while (text[j] != 'C')
                    j++;
                  i1 = i;
                  temp = j - i;                  
                  for (i = 0; i < temp; i++)
                    a1[i] = text[i1 + i + 1];
                    
                  Kd = atof(a1);
                  printf("D%f",Kd);
                     delay_ms(100);
                  //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
                  i = j;
                  while (text[j] != '@')
                    j++;
                  i1 = i;
                  temp = j - i;                  
                  for (i = 0; i < temp; i++)
                    a1[i] = text[i1 + i + 1];
                    
                  C = atol(a1);
                  printf("C%Lu",C);
                  flag=0;
                  i=0; j=0;
                  dem=0;
 
                  //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
                                                
          } 

}