Điều khiển PID 2 động cơ

[vutranthelan]

Cho em hỏi để điều khiển 2 PID động cơ thì làm cách nào nhỉ. Em xài còn PIC6F877A
Hiện tại em có 2 hướng giải quyết:
Cách 1: Em dùng 1 mạch để đều khiển PID cùng lúc 2 động cơ. Mà kẹt cái con này chỉ có 1 ngắt ngoài để đếm xung à. Còn đếm xung bằng Timer0 thì em có thử làm rồi, nhưng nó đếm không chính xác.
Cách 2: Em tính dùng 2 mạch để điều khiển 2 động cơ nhưng làm như thế thì giao tiếp cổng COM như thế nào nhỉ, vì cần tới 2 cổng COM lận.
Mọi người góp ý cho em nhé.