Truyền nhận dữ liệu thời gian thực trong CAN

[truongvanquan]

Chào các anh, chị.

- E mới làm quen về CAN.
- E đã xem bài viết về CAN ở: http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1804
- E đã xem qua "2.2. Truyền nhận dữ liệu thời gian thực" và một số trang web nói về CAN nhưng e có thắc mắc ở chỗ này:
Khi có nhiều message cùng phát trên CAN-bus: thì message nào có ID được ưu tiên cao hơn thì được truyền trước.
Vậy bây giờ có 2 message cùng 1 ID, cùng RTR, ... chỉ khác ở trường Data thì:
- có xảy ra lỗi ko?
- Nếu có lỗi thì giải quyết thế nào?

Các anh, chị giúp e với nhé.
Thank.