Inverted Pendulum animation

**minhcuong** · 07-12-2005, 05:57 PM

Mình vừa làm term project nhỏ về IP. Gửi lên cho các bạn cùng tham khảo. Rất cảm ơn bạn Đạt vì ý tưởng dùng Visual Nastran. Hiện giờ theo mình được biết MSC Software không còn ý định phát triển Visual Nastran nữa mà tập trung vào dòng sản phẩm Adams. Tuy nhiên VN4D rất hợp với sinh viên.

Các bạn có thể download report của mình tại
http://vn.kaist.ac.kr/media/research/swingup.rar

Còn video demo tại
http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup1.avi
http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup2.avi
http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup3.avi

**falleaf** · 07-12-2005, 08:25 PM

Bác Cường viết báo cáo này rất hay, liệu có thể dành thời gian để viết lại bằng tiếng Việt không? Và có thể dùng chuẩn báo cáo tui cung cấp trong phần PICVietnam - Chuyên nghiệp để viết không?

Nếu không quen dùng chuẩn, bác cứ viết rồi tui sẽ sửa lại thành chuẩn cho bác, vì báo cáo này sẽ rất có lợi cho sinh viên học cơ điện tử.

Chúc vui.

**minhcuong** · 08-12-2005, 08:43 AM

Tôi sẽ cố gắng nhưng tình hình là rất khó. Kỳ này tôi còn hai term project kiểu thế này. Báo cáo này viết rất vội vàng, đôi chỗ có thể sai. Mọi người chú ý. Lúc nào có điều kiện, tôi sẽ post một bài của một bạn VN khác, tôi đánh giá là tốt hơn về mặt toán học.

--------------------------------
Đặc biệt chú ý: ở đây tôi chưa gắn thêm hàm truyền đạt của motor. Hàm đây có dạng như sau:

torque(N*m) = Fmotor(PWM_dutycycle)

-1024<PWM_dutycycle<1024 (hay một khoảng nào đó do bạn chọn trong microcontroller)

Fmotor có dạng bậc 2 hoặc 3 tùy vào tính chất motor của bạn. Khi đó hệ số hồi tiếp K phải tính đến cả hàm truyền đạt này. (do motor không thể đáp ứng tức thì các yếu cầu đầu vào).

**trch** · 12-12-2008, 10:22 AM

anh F có thể cho e xin lại mấy đường link ko ah.mấy đường link đó bị die hết rồi.thông cảm cho e e moi vào diễn đàn.cảm ơn a nhiều

07-12-2005, 05:57 PM	#1
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Inverted Pendulum animation Mình vừa làm term project nhỏ về IP. Gửi lên cho các bạn cùng tham khảo. Rất cảm ơn bạn Đạt vì ý tưởng dùng Visual Nastran. Hiện giờ theo mình được biết MSC Software không còn ý định phát triển Visual Nastran nữa mà tập trung vào dòng sản phẩm Adams. Tuy nhiên VN4D rất hợp với sinh viên. Các bạn có thể download report của mình tại http://vn.kaist.ac.kr/media/research/swingup.rar Còn video demo tại http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup1.avi http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup2.avi http://vn.kaist.ac.kr/media/video/swingup3.avi

07-12-2005, 08:25 PM	#2
falleaf PIC Bang chủ Tham gia ngày: May 2005 Bài gửi: 2,631 :	Bác Cường viết báo cáo này rất hay, liệu có thể dành thời gian để viết lại bằng tiếng Việt không? Và có thể dùng chuẩn báo cáo tui cung cấp trong phần PICVietnam - Chuyên nghiệp để viết không? Nếu không quen dùng chuẩn, bác cứ viết rồi tui sẽ sửa lại thành chuẩn cho bác, vì báo cáo này sẽ rất có lợi cho sinh viên học cơ điện tử. Chúc vui. __________________ Công ty TNHH Thương mại và Giao nhận R&P store.hn@rpc.vn - store.hcm@rpc.vn Học PIC như thế nào?

08-12-2005, 08:43 AM	#3
minhcuong Đệ tử 2 túi Tham gia ngày: Jul 2005 Bài gửi: 26 :	Tôi sẽ cố gắng nhưng tình hình là rất khó. Kỳ này tôi còn hai term project kiểu thế này. Báo cáo này viết rất vội vàng, đôi chỗ có thể sai. Mọi người chú ý. Lúc nào có điều kiện, tôi sẽ post một bài của một bạn VN khác, tôi đánh giá là tốt hơn về mặt toán học. -------------------------------- Đặc biệt chú ý: ở đây tôi chưa gắn thêm hàm truyền đạt của motor. Hàm đây có dạng như sau: torque(Nm) = Fmotor(PWM_dutycycle) -1024<PWM_dutycycle<1024 (hay một khoảng nào đó do bạn chọn trong microcontroller) Fmotor có dạng bậc 2 hoặc 3 tùy vào tính chất motor của bạn. Khi đó hệ số hồi tiếp K phải tính đến cả hàm truyền đạt này. (do motor không thể đáp ứng tức thì các yếu cầu đầu vào). thay đổi nội dung bởi: minhcuong, 10-12-2005 lúc 08:58 AM.*

12-12-2008, 10:22 AM	#4
trch Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Oct 2007 Bài gửi: 5 :	anh F có thể cho e xin lại mấy đường link ko ah.mấy đường link đó bị die hết rồi.thông cảm cho e e moi vào diễn đàn.cảm ơn a nhiều