Cho em hỏi thiết kế quỹ đạo cho tay máy?

**dvnccbmacbt** · 22-07-2008, 10:06 AM

Em xem trong giáo trình có phần thiết kế quỹ đạo tong không gian biến khớp. Như ta thiết kế quỹ đạo LSPB (Linear Segment with Parabolic Blend). Em hiểu thế này : Ta cần thiết lập quỹ đạo dạng X(t) = a+b.X+c.X^2. Ta dựa vào các điều kiện biên để tìm ra các hệ số a,b,c. Các điêu kiện biên thường là : liên tục về vị trí, tốc độ, gia tốc. Em xem công thúc khi giải ra còn có yếu tố thời gian nữa. Ví dụ :qi(t) = q0 + (a.t^2)/2 với a=v/tb. Với V là vận tốc mong muốn cho trươc. Còn tb la thoi gian tăng tốc.
Vậy cho em hỏi : Khi mình lập trình thì yếu tố thời gian là cho trước hay không? Ta cần các khớp cùng đến đích 1 lúc, vậy ta quy định là đến đich sau 1 s và các khớp sẽ được điều chỉnh riêng rẽ để hoàn thành chuyển động hay là ta không quy đinh thời gian và phải làm sao đó cho các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau và cùng đến đích sau 1 khoảng thời gian nào đó.

**tuanphan** · 22-07-2008, 12:56 PM

Không hiểu các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau của bạn là như thế nào?
Nhưng khi lập trình, mình tìm ra 1 quỹ đạo theo thời gian, từ đó giải động học ngược để tìm ra các tọa độ của khớp theo thời gian. Nếu robot chỉ cần di chuyển từ điểm đến điểm thì không cần giải động học ngược, các khớp chỉ quay sao cho đến vị trí mà encoder đã lưu lại trước là được (các điểm đã được dạy)

**dvnccbmacbt** · 22-07-2008, 02:05 PM

Các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau: ý mình là nếu không biết trước thời gian để hoàn thành chuyển đông thì các khớp phải "canh" với nhau để đến đích cùng lúc. Nói vậy nhưng mình cũng chưa biết phải "canh" thế nào cả. Cho nên mình mới hỏi là có cần phải đặt trước thời gian cho các khớp hoàn thành chuyển động hay không? Ở đây mình hỏi về tay máy bám theo quỹ đạo cho trước chứ không phải là điều khiển kiểu dạy học! Mong mọi người giúp đỡ.

**tuanphan** · 22-07-2008, 03:57 PM

Lúc thiết kế quỹ đạo, từ các thông số vận tốc, gia tốc, dạng quỹ đạo.., ta tìm được thời gian để robot hoàn thành chuyển động đó

**dvnccbmacbt** · 22-07-2008, 04:25 PM

Em nghĩ là ta đang thiết kế quỹ đạo mà. Tức là quỹ đạo là cái ta cần tim( các hệ số a,b,c của pt: X(t) = a+b.X+c.X^2 (ví dụ). Em xem giáo trình Robot công nghiệp của thầy Phạm Đăng Phước thì thấy tính các hệ số dựa vào vận tốc, vị trí, và thời gian cho trước.
Hơn nữa, giả sử ta tính ra thời gian dựa vào vận tốc, gia tốc, ... thì nếu thời gian chuyển động cho các khớp khác nhau thì sao? Anh có thể cho em 1 tài liệu tham khảo không? Em đang thấy hơi "lung tung" ở chỗ này. Thanks nhiều!

**vbbdnd1268** · 22-10-2010, 05:44 PM

Ông này ko chịu đọc kỹ j cả. đây là thầy chỉ viết cho một khâu thôi. nếu ông muốn cho nhiều khâu thì ông phải làm cho từng khâu. có 2 cách để giải đó là trong không gian biến khớp và trong hệ tọa độ thường. mà quỹ đạo của nó là pt bậc 3 chứ . làm j có cái pt như của ông.
có 2 cách thiết lập quỹ đạo là điểm điểm, và đường.
kiếm sách KTRB của thầy đào hoàng hiệp cũng đc . nhưng tác giả việt nam viết này chán lắm .. toàn lý thuyết. bài tập ví dụ thì ko có.

22-07-2008, 10:06 AM	#1
dvnccbmacbt Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: May 2007 Bài gửi: 65 :	Cho em hỏi thiết kế quỹ đạo cho tay máy? Em xem trong giáo trình có phần thiết kế quỹ đạo tong không gian biến khớp. Như ta thiết kế quỹ đạo LSPB (Linear Segment with Parabolic Blend). Em hiểu thế này : Ta cần thiết lập quỹ đạo dạng X(t) = a+b.X+c.X^2. Ta dựa vào các điều kiện biên để tìm ra các hệ số a,b,c. Các điêu kiện biên thường là : liên tục về vị trí, tốc độ, gia tốc. Em xem công thúc khi giải ra còn có yếu tố thời gian nữa. Ví dụ :qi(t) = q0 + (a.t^2)/2 với a=v/tb. Với V là vận tốc mong muốn cho trươc. Còn tb la thoi gian tăng tốc. Vậy cho em hỏi : Khi mình lập trình thì yếu tố thời gian là cho trước hay không? Ta cần các khớp cùng đến đích 1 lúc, vậy ta quy định là đến đich sau 1 s và các khớp sẽ được điều chỉnh riêng rẽ để hoàn thành chuyển động hay là ta không quy đinh thời gian và phải làm sao đó cho các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau và cùng đến đích sau 1 khoảng thời gian nào đó.

22-07-2008, 12:56 PM	#2
tuanphan Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jul 2008 Bài gửi: 8 :	Không hiểu các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau của bạn là như thế nào? Nhưng khi lập trình, mình tìm ra 1 quỹ đạo theo thời gian, từ đó giải động học ngược để tìm ra các tọa độ của khớp theo thời gian. Nếu robot chỉ cần di chuyển từ điểm đến điểm thì không cần giải động học ngược, các khớp chỉ quay sao cho đến vị trí mà encoder đã lưu lại trước là được (các điểm đã được dạy)

22-07-2008, 02:05 PM	#3
dvnccbmacbt Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: May 2007 Bài gửi: 65 :	Các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau: ý mình là nếu không biết trước thời gian để hoàn thành chuyển đông thì các khớp phải "canh" với nhau để đến đích cùng lúc. Nói vậy nhưng mình cũng chưa biết phải "canh" thế nào cả. Cho nên mình mới hỏi là có cần phải đặt trước thời gian cho các khớp hoàn thành chuyển động hay không? Ở đây mình hỏi về tay máy bám theo quỹ đạo cho trước chứ không phải là điều khiển kiểu dạy học! Mong mọi người giúp đỡ.

22-07-2008, 03:57 PM	#4
tuanphan Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Jul 2008 Bài gửi: 8 :	Lúc thiết kế quỹ đạo, từ các thông số vận tốc, gia tốc, dạng quỹ đạo.., ta tìm được thời gian để robot hoàn thành chuyển động đó

22-07-2008, 04:25 PM	#5
dvnccbmacbt Đệ tử 4 túi Tham gia ngày: May 2007 Bài gửi: 65 :	Em nghĩ là ta đang thiết kế quỹ đạo mà. Tức là quỹ đạo là cái ta cần tim( các hệ số a,b,c của pt: X(t) = a+b.X+c.X^2 (ví dụ). Em xem giáo trình Robot công nghiệp của thầy Phạm Đăng Phước thì thấy tính các hệ số dựa vào vận tốc, vị trí, và thời gian cho trước. Hơn nữa, giả sử ta tính ra thời gian dựa vào vận tốc, gia tốc, ... thì nếu thời gian chuyển động cho các khớp khác nhau thì sao? Anh có thể cho em 1 tài liệu tham khảo không? Em đang thấy hơi "lung tung" ở chỗ này. Thanks nhiều!

22-10-2010, 05:44 PM	#6
vbbdnd1268 Nhập môn đệ tử Tham gia ngày: Mar 2010 Bài gửi: 2 :	Ông này ko chịu đọc kỹ j cả. đây là thầy chỉ viết cho một khâu thôi. nếu ông muốn cho nhiều khâu thì ông phải làm cho từng khâu. có 2 cách để giải đó là trong không gian biến khớp và trong hệ tọa độ thường. mà quỹ đạo của nó là pt bậc 3 chứ . làm j có cái pt như của ông. có 2 cách thiết lập quỹ đạo là điểm điểm, và đường. kiếm sách KTRB của thầy đào hoàng hiệp cũng đc . nhưng tác giả việt nam viết này chán lắm .. toàn lý thuyết. bài tập ví dụ thì ko có.