Giải thuật ghi nhớ đường đi cho robot lau nhà

[dinhlocpy]

Chào các bạn !
Mình đang làm đề tài robot lau nhà với yêu cầu là lấy tín hiệu vật cản từ công tắc hành trình, nghĩa là khi robot chạm vào vật cản thì có thể lùi lại và rẽ trái hoặc rẽ phải để tránh vật cản. Mình đang gặp khó khăn trong việc lập trình sao cho robot ghi nhớ những vùng mà nó đã lau rồi để không quay lại vị trí đó nữa .!?
Rất mong các bạn giúp đỡ

[longdv]

ko ai giup ban nay sao ta,. hien minh cung dang co y tuong giuong ban nay.
kho khan cua minh la lam sao robot dinh vi được vị trí của nó trong thời điểm bất kì
và quay lại điểm ban đầu sau khi kết thúc công việc

[khienpzo]

Mình có ý kiến nhỏ thế này rồi ta cùng tìm hiểu nhé các bạn . tại mình cũng có ý này cho cái đồ án sắp tới của mình .. Mình thấy ta điều khiển Robot bằng tay trước hoặc vẽ lại sơ đồ ngôi nhà bằng đồ thị (xử lý ảnh) rồi cho Robot của mình chạy theo dữ liệu gốc là ok khi load hết dữ liệu gốc sẽ tự quay lại ban đầu . Các bạn thấy sao ..cùng góp ý nhé các Pro ...

[longdv]

mình thì chưa biết gì về xử lý ảnh nhưng những đồ vật trong nhà ko cố định tùy theo thời điểm khác nhau,
lái bằng tay là minh fai lái đi hết diện tích sàn nhà luôn hả bạn?
mình nghỉ thế này nhưng ko hay lắm, là đầu tiên cho robot chay theo sát vách (gặp vật cản thì tránh) vòng tiếp theo cũng bám sát theo tường nhưng ko sát như lúc đầu ( khoang cách lần 2 = khoảng cách từ tường cộng thêm khoảng cách đã lau lần 1) và cứ như thế lau hết nhà.

[khienpzo]

Bạn chưa hiểu ý mình ...Mình sẽ chụp hình ảnh ngôi nhà và con Robot của mình sẽ chia ngôi nhà làm 4 và cứ thể xử lý .Trong phân vùng 4 vị trí đó nếu có vật cản thì nó tự tránh.. Chứ không thể cố định vị trí vật cản được như thế bất tiện lắm.Nhưng mình chỉ thực hiện hút bụi thôi chứ lau nhà thì cần động cơ khỏe mới thực hiện được và năng lượng tiêu tốn và trọng lượng cuả em Robot sẽ rất nặng.

[khicon22]

cái này mình đang làm. Bạn nghĩ như thế là sai rồi. Vì robot không tu duy trong thế giới thực như nguời. Nói cụ thể khi ta biết rằng ta đã đi qua một vị trí nào đó rồi chính là gồm các thao tác : nhớ vị trí đó truớc đây, lấy mẫu xử lý ảnh bây giờ, so sánh và nếu trùng thì đây chính là vị trí ban đã đi qua. Nếu vậy robot cũng phải làm đuợc như vậy. đồng nghĩa với việc bạn phải thếm 1 module về Digital Image Processing ở đây (ý mình là có thể phải thêm 1 DSP chip nếu cần thiết và v.v.v ) nhưng điều này không kinh tế trong sản phẩm do giá thành sản phẩm tăng lên. Bạn làm chơi chấm điểm thì đuợc, chứ không áo dụng. Mình nghĩ bạn nên tư duy lại bài tóan.
Theo cách của mình sẽ chia làm 3 giai đọan
1. Nhận dạng bề mặt sàn nhà (Detect Wall) và các vật thể (Detect Obstacle to Avoid)
2. Xác định vị trí ban đầu của Robot
3. Dùng giải thuật phủ trong Computer Science hoặc bất cứ nguồn nào mà bạn có (đơn giản nhất là bạn cho robot chạy như mấy nguời dọn sân tennis ấy)
Hoặc nếu bạn có ý tuởng khác hay hơn có thể trao đổi trực tiếp với mình qua email Bachsau0504@gmail.com