Mr. Scooter

[falleaf]

http://www.picvietnam.com/forum//forumdisplay.php?f=47

Chúc vui

[bunyuki]

Bác Ami có thể giúp em Tài liệu về quá trình thực hiện nhúng vNastran vào Simulink đc ko? việc truyền tham số qua lại thông qua vNPlant diễn ra như thế nào?
Mong bác trả lời sớm ạ
thanks

[Mecha]

Xe tự cân bằng 'made in Việt Nam'

Tình cờ bắt gặp hình ảnh chiếc xe tự cân bằng do hãng Segway sản xuất, và chỉ sau 9 tháng nghiên cứu, thử nghiệm, một nhóm ba sinh viên ĐH Bách khoa Hà Nội đã cho ra đời một chiếc tự cân bằng “made in Việt Nam”.

Mấy lần lang thang trên mạng, tiến sĩ Nguyễn Hồng Quang, giảng viên ngành tự động hóa (ĐH Bách khoa Hà Nội), tình cờ bắt gặp hình ảnh những chiếc xe tự cân bằng do Hãng Segway sản xuất. Rồi trong một lần xem truyền hình, ông lại thấy một chiếc xe loại này được Tổng thống Mỹ G.Bush dùng làm quà tặng ông J. Koizumi (lúc đó là thủ tướng Nhật).

Rất thích thú với những tính năng vượt trội và sự tiện dụng của loại xe này, tiến sĩ Quang đã “đặt hàng” nhóm sinh viên của mình là Nguyễn Hoàng Anh, Hồ Anh Văn, Phan Thành Trung sản xuất ra một chiếc tương tự.

Hoàng Anh nhớ lại: “Khuôn viên ĐH Bách khoa Hà Nội rất rộng với hàng trăm giảng đường, muốn qua lại giữa các phòng học có khi phải đi bộ tới gần cả cây số. Có một chiếc xe như thế thì thật tuyệt vời nên cả nhóm bắt tay vào làm ngay”.

Nhóm ba chàng trai chia ra mỗi người một việc: Anh Văn phụ trách phần bộ lọc thích nghi (kalman filter) và luật điều khiển; Thành Trung lo phần cơ khí và điện, còn Hoàng Anh gánh nhiệm vụ nặng nhất - thiết kế bộ phận điều khiển động cơ, điều chỉnh điện, phần mềm và mạch. Cả nhóm hết lên thư viện nghiên cứu sách lại vào mạng tìm thông tin, rồi đến phòng thực hành mày mò lắp ráp từng bộ phận nhỏ nhất.

Cả thầy và trò đều ở trong tâm trạng hồi hộp lúc mang xe ra thử. Chiếc xe lúc khởi động cứ nảy lên, người đứng trên xe cứ như cưỡi ngựa. Thế là một người điều khiển nhưng có đến vài người... giữ xe để xe không đổ. Vì chiếc xe có cấu trúc như một con lắc ngược, giống như hình ảnh ta đặt một que diêm trên tay, nên nó sẽ có xu hướng ngã về phía trước (hoặc phía sau). Câu hỏi khó nhất được đặt ra: làm sao cho chiếc xe tự thăng bằng dù tay đẩy ngả về phía trước hoặc phía sau? Sau nhiều lần mất ăn mất ngủ, nhóm cũng tìm ra được phương pháp cân bằng cho xe bằng cách dùng hai cảm biến để đo sai lệch góc. Thông số đó tự động sẽ chuyển qua bộ lọc kalman lọc các sai số góc để điều chỉnh sự cân bằng.

Xe có hai bánh đồng trục với nhau giúp nó trở nên gọn gàng, có thể di chuyển trong những khoảng không gian chật hẹp. Xe có khả năng đứng cân bằng tại chỗ, chạy tiến, chạy lùi, quay trái, quay phải. Muốn di chuyển, người đi chỉ cần ngả người ra sau hoặc dồn người về phía trước, xe sẽ tự chạy mà không bị đổ.

Thành Trung phấn khởi cho biết: “Lúc cả nhóm mang ra sân trường thử thì hàng chục SV bao quanh vì thấy lạ. Ai cũng nài nỉ được thử đi một lần”. Tuy nhiên vận tốc xe chỉ đạt khoảng 7km/giờ nên nhóm quyết định tăng vận tốc bằng cách thay bình ắc quy 24V thành 36V. Nhưng khi vừa khởi động thì xe có mùi khét vì động cơ bốc cháy nên đành quay lại sử dụng loại bình cũ.

Công ty Segway (Mỹ) từng phải trả 250.000 USD cho người viết cuốn sách về dự án sáng chế loại xe này và giá thành một chiếc xe ở thị trường Mỹ là 5.000 USD (khoảng 80 triệu đồng). Còn chiếc xe do nhóm chế tạo chỉ mất 4 triệu đồng, tính năng không hề khác.

Anh Văn cho rằng ở Việt Nam đã xuất hiện nhu cầu sử dụng xe tự cân bằng ở các sân bay, trong công sở, trường học, sân vận động... Ước mơ của nhóm là trong tương lai gần có thể đăng ký bản quyền sáng chế, xin tài trợ và sản xuất hàng loạt đưa ra thị trường sản phẩm xe tự cân bằng mang thương hiệu của Việt Nam.

(Theo Tuổi trẻ)

[tda]

xem ra anh Đạt bằng 3 sv kia cộng lại.

[falleaf]

Các bạn sinh viên HN này đã gửi tài liệu này cho F từ lâu, nhưng mà F nói các bạn đó post bài lên thì các bạn lại không post lên (có cả đoạn phim các bạn đó gửi cho F nữa). Do vậy F không biết thế nào nên cũng không post lên diễn đàn.

Nói chung đây là quyền tác giả tự tham gia tự post.

Chúc vui

[suco4]

các bác ơi em cũng đang thử lập trình xử lý nhiễu với các cảm biến,em đọc qua luận văn này rồi,nhưng vẫn chưa hiểu rõ đc. Em muốn xin bác cái code C của đề tài này đc ko ạ

[nod32]

Các bác ơi, Tôi mới dùng Visual Natran, tôi dự dịnh mô phỏng quá trính cất cánh và bay của một máy bay trực thăng, không biết phần mềm này có hổ trợ không, Làm thế nào để máy bay có thế bay lên từ mặt ground, xin giúp đỡ.

[Potato]

Em đang làm projet về segway, được ông thầy Libanon cho cái file resumé của anh Đạt ( vậy là kiến thức VN đã vang đến tận trung Đông ). Nhưng mà em đọc có một số điều không hiểu :
1/Tại sao anh lại chọn modèle của nó là con lắc ngược ? Bởi vì thoạt nhìn qua thì thanh điều khiển của scooter được cố định vào đế,và tác động không đúng tâm.Cho nên tác động của nó lên đế phải khác hẳn so với 1 con lắc ngược.
2/Trong phương trình trạng thái,ở các phương trình thứ 2 và thứ 4 của pt trạng thái 1,khi em kiểm tra thứ nguyên thì thấy có vài điểm bất hợp lý : trong pt 2,thứ nguyên của x hai chấm và thêta hai chấm là m/s2 và rad/s2.Nhưng ở vế phải lại là m2/s2(1-kg) và kg/s2 !!!.Em kiểm tra lại các quá trình xấp xỉ,anh Đạt đã sử dụng các xấp xỉ về sin,cos.Các xấp xỉ này không sinh ra thứ nguyên kg.
3/Tại sao sử dụng các xấp xỉ cho sin, cos.Vì thực tế,1 scooter có thể nghiêng đến 1 góc +- 30,không phải lúc nào thêta cũng <10 ?
Tạm thời chỉ mới đọc đến đó,chừng nào đọc đến phần lập trình thì cho em hỏi tiếp nhé (Phần sau hứa hẹn hỏi nhiều hơn,vì mới lần đầu đụng đến PIC ( )

[khuynh_1]

cảm ơn nha, nhưng mà khi điều khiển mà dùng encoder để đo góc quay của con lắc ngược thì có được không??mấy anh cho em xin ý kiến nha

[peacemir]

Nguyên văn bởi khuynh_1

cảm ơn nha, nhưng mà khi điều khiển mà dùng encoder để đo góc quay của con lắc ngược thì có được không??mấy anh cho em xin ý kiến nha

làm sao mà dùng encoder để đo được bạn nên dùng một cái gyro và một cái accel để đo, sau đó dùng bộ lọc Kalman để kết hợp 2 tín hiệu của cảm biến lại cho ra góc quay của con lắc

[mt118]

Cho em hỏi cái gyro và cái accel để đo góc nghiêng giá bao nhiêu, mua ở đâu vậy?

[lethanhchung]

chào bạn mt118
mình cũng đang định hướng làm luận văn về scooter
bạn học truòng nào vậy
chúng ta có thể cùng góp ý trao đổi cho nhau về đề tài này được không?

[otacon]

Hình như cái vụ xe tự hành này không ổn rồi,đây là 1 đề tài rất hấp dẫn nhưng nếu VN đã gia nhập WTO thì kế hoạch thương mại hóa sp này coi như xong vì thằng Segway có thể kiện chúng ta về vụ bản quyền.Theo tôi nghĩ nên biến tấu đi 1 chút chứ đừng bắt chước giống nguyên mẫu của họ ví dụ xe họ có 2 bánh thì ta làm thêm 1 bánh nữa là 3(3 bánh dàn hàng ngang).

[lethanhchung]

bác AMI cho em hỏi cặp cảm biến góc nghiêng gyro và accele... mua ở đâu và giá là bao nhiêu tiền 1 cặp
em thích đề tài này lắm
em cũng đang chuẩn bị làm luận văn tốt nghiệp rồi
em muốn biết thêm thông tin trong đề tài này
em cảm ơn bác nhiều!

[huongnb]

Có nhiều bài thú vị ở đây:

www.luanvan50.fpt.in